抄録
これまで多関節ロボットアーム先端に質点を想定し，その並進運動を基にした軌跡重視フォースフリー制御を提案していた．しかし，この手法は多関節ロボットに加わった力をX方向とY方向とに分解した後，その成分の大きい方向に柔軟性，小さい方向に軌跡追従性の役割をもたせていたため，力によっては予期せぬ高速度でロボットアームが動作する可能性があった．そこで，質点に加わった力に応じて速度の大きさを決定し，その方向は常に目標軌跡の接線方向に傾けることで，速度と軌跡の重視を実現することとした．本論文では，シミュレーションと実験によりその有効性を確認し，応用例に関しても議論を行った．
