抄録
産業用ロボットアームは，多様な用途で利用されており，それらの作業の精密化に伴い，要求された目標軌道に忠実に追従する輪郭制御性能が必要とされている．特に高速化という問題においては，作業速度が速くなればなるほど制御性能は劣化し，さらにロボット自体の動作速度の限界が存在するため，限界以上の速度では動作不可能となる．その解決策の一つとして，複数ロボットの協調作業により，一台のロボットでは不可能な作業を可能とする方法が取られる．本論文では，複数ロボットアームによる協調作業によって，輪郭制御の高精度制御の実現を図る．
