多軸ロボットによる自由曲面生成のアルゴリズムの構築

抄録

自由曲面の加工に関する報告はいくつかなされているが、多軸制御工作機械の場合には加工パスの選定が一義的に決まらない問題がある。特に多軸制御ロボットでは加工ツールを傾けることができるが、その位置と姿勢を加工に適した状態に設定することが難しい。本論文では、多軸制御ロボットの逆問題を効率よく解き、曲面の法線方向に加工ツールをあわせるように加工パスを決定することにより、精度よく自由曲面を生成するアルゴリズムについて検討を行った。