遠隔で力制御のできる多指ハンドの開発 開発と動作評価

松本 秀幸; 神谷 好承; 関 啓明; 疋津 正利; 野村 久直

doi:10.11522/pscjspe.2003A.0.758.0

2003年度精密工学会秋季大会

セッションID: N08

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003A.0.758.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

ロボティクスと知的制御（2）

遠隔で力制御のできる多指ハンドの開発

開発と動作評価

*松本秀幸, 神谷好承, 関啓明, 疋津正利, 野村久直

著者情報

キーワード: マスタ·スレーブ·ハンド, 力制御, ロボットフィンガ, ステップモータ, センサフィードバック

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

宇宙や原子炉近傍など人間にとって立ち入りにくい環境や過酷な環境での作業を遠隔操作で安全に行うためにマスタ・スレーブ・システムが用いられる．本研究では，そのアクチュエータとして，サーボモータの代わりにステップモータを使用し，かつ通常のサーボモータのようにセンサフィードバックによる力制御を可能にする制御手法を提案するとともに,実際にマスタ・スレーブ・システムを構築し，制御性能の評価を試みる.

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）