二関節筋型バイラテラルサーボによるリハビリテーションアームに関する研究

抄録

本研究では、C6レベル頸椎損傷者の食事動作支援を行うリハビリテーションアームの開発を行う。従来の研究の問題点である自重の軽量化と高出力のバランスをバイラテラル油圧力伝達機構を用いて解決する事を試みる。バイラテラル油圧力伝達機構は人間の筋肉と同じ拮抗作用で高保持力と低振動動作が期待できる。また、前腕部に前腕骨格系を模倣した新機構を導入した。前腕骨格系の機構的な模倣は始めての試みである。