無調整メカトロサーボ系における高精度輪郭制御を図った入力信号修正法

抄録

産業用多関節ロボットなどを用いて，高精度輪郭制御を行う際にはメカトロサーボ系のサーボパラメータを最適に調整する必要がある．しかし，このパラメータ調整は非常に繁雑な作業である．本研究では，入力信号修正法を用いて，メカトロサーボ系のパラメータ調整をすることなく，極の設定のみで高精度輪郭制御が実現できることをシミュレーションと実機実験により示す．