アクロボットの倒立制御

抄録

本研究では，アクロボットと呼ばれる2重振子の肘関節部のみにアクチュエータをもつ劣駆動マニピュレータを制御対象としている．実機を制御する上で問題となる動摩擦や粘性を考慮した場合に，提案した制御手法が有効であるかを検証することを目的としている．今回，システム同定によって求めたモデルによるシミュレーション及び実験により，制御目標である倒立状態まわりの安定化可能性を検証した．