剛体変換群における運動補間法に関する研究

塗装シミュレーションへの適用

抄録

ロボットマニピュレータを用いた機械部品の塗装には，スプレーガンの位置と姿勢とを考慮した連続的な運動の計算が重要である．位置姿勢を考慮できる空間には剛体変換群があるが，ユークリッド空間ではないため一般的な連続性等の概念の適用が難しく，最適な運動の計算を困難にしている．本研究では，このような問題に対しZefranらによる手法の導入を試み，手法の比較検討を行うと共に，塗装シミュレーションへの適用を行う．