予見学習制御を用いたリニアモータ推力リプル補償方法

抄録

工作機械用途でサーボモータを適用した場合、コギングトルクが外乱となり、軌跡誤差が発生する。回転モータでは、一回転分の推力補償をすれば軌跡誤差が小さくなるが、リニアモータの場合には、磁石の取り付け精度のばらつきなどによる非周期的な外乱が発生する。今回、予見学習制御を用いて軌跡誤差を低減できたので報告する。