表面筋電位による外骨格式パワーアシスト装置時の腰部負担の評価

抄録

本研究では，低い位置にある重量物を保持する動作を補助する外骨格式パワーアシスト装置を提案する．とくに，装着した時の腰部椎間板の圧縮力の評価と手先でのアシスト力のを行う．具体的には，モデルによる定式化と，実際の人体における負荷を表面筋電位を用いて推定する．その結果，提案する装置では姿勢維持のための筋力が低く抑えられ，少ない腰部の負担で有効なアシスト力が得られることが検証された．