受動的歩行の概念を導入した歩行補助機械の設計に関する考察

抄録

脊髄損傷者向け歩行補助装具の動力化に取り組んでおり，本来曲がらない膝関節を曲がるようにしてそのトルク補償をする方法を取っている．このために，受動的歩行の概念を導入して，スムーズな歩行になるような制御を行い，また省エネルギとなるような方法論について考察したので報告する．