ツインドライブ式歯車装置系の振動制御

モデルベースト制御の省エネルギー効果に関するシミュレーション検討

抄録

一般産業機械の分野においては，歯車段を介して同出力のモータ複数台を被駆動機械系に結合してパワーを合成し，希望とする運動を実現できるように駆動系を構成する場合が多い。既報でこのような機械系の例として，ツインドライブ式歯車装置系を取り上げ，歯車段に存在するバックラッシの影響で各モータの分担トルクに不均等がある場合やドライブ装置のサーボパラメータに誤差がある場合でも，被駆動機械部の残留振動を低減できるモデルベースト制御手法を提案した。本報では，残留振動抑制にモデルベースト制御手法を適用した場合のモータ駆動電流を評価し，省エネルギーの観点から本手法の有効性を検証したので報告する。