小型減速機を内蔵した高トルクモータの開発

抄録

近年、狭隘部点検や医療、介護等の様々な分野にロボットが適用されている。これに伴い、アクチュエータに対しては、高トルク、高効率で制御性が良く、小型軽量なものが求められている。そこで、減速機の小型化を実現し、従来のモータに内蔵し、小型で高トルクのモータを試作した。減速機は、不思議遊星歯車機構からなり、外径は13mm、減速比は1/120である。本報告では、その構成と試作機の特性について報告する。