多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究

誤差モデルの検討

抄録

6自由度多関節型3次元ロボットティーチング装置の誤差モデルの検討を行った。ティーチング装置の姿勢を大きく変化させ測定した場合、測定誤差が非常に大きくなることがわかった。ティーチング装置の誤差要因であるリンクの長さ成分、角度成分の補正ではそれによる測定誤差を改善できないため、新たに角度成分のパラメータを増やしてみた。実験を行った結果、大きく姿勢を変えた場合でも測定誤差が減少することが確認できた。