2本腕を有する車輪型移動マニピュレータの開発

抄録

　双腕型移動マニピュレータは，機動性の高い移動プラットフォーム，それに搭載された多関節ロボットアームから構成される．そのため，固定式マニピュレータに比べ，作業領域が広範囲であり，また，プラットフォームとアームとの協調作業により作業性が向上する．そこで本研究では，アームと移動プラットフォームとの協調作業により作業性を向上させることを目的とする．