多関節型移動ロボットの狭路踏破性能に関する研究

抄録

多関節型移動ロボットであるインチワームロボットは車輪や脚を持たないが，全身を矢状面内で波状に変形させることで移動できる．本研究ではダクト等の狭路に対する踏破性について考察した．垂直な狭路も考えるなら，ロボットは常に体の一部を壁面に押し当てながら隙間を登るヘビのようなコンチェルティーナ運動を行う必要がある．この制約の下で，有限の体節で構成される本ロボットの狭路内の障害物に対する踏破性を検討した．