戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインティーチング 形態の評価·選択システム

飯塚 善弘; 浅川 直紀; 平尾 政利; 勘定 義弘

doi:10.11522/pscjspe.2003S.0.701.0

2003年度精密工学会春季大会

セッションID: M36

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003S.0.701.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

ロボット技術（2）

戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインティーチング

形態の評価·選択システム

*飯塚善弘, 浅川直紀, 平尾政利, 勘定義弘

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キーワード: 産業用ロボット, オフラインティーチング, 逆運動学, CAD

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抄録

各方面で多関節ロボットによるCADデータに基づく作業の自動化が進められている.ティーチングプレイバック用に設計された先端3軸が直交しないロボットにおいて,逆運動学を用いコンフィグレーションを求める際,多数の解が存在するので,作業状況に応じて解を選択する必要がある.本研究では,初期値を変化させることで積極的により多くの解を求め,戦略的に解の選択を行うオフラインティーチングシステムの開発を試みた.

責任著者(Corresponding author)

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