摩擦力の差を利用したアザラシ型精密位置決め機構の開発（第6報）

斜面における移動特性

抄録

本研究では、制御素子が少なく小型で広範囲に移動可能なアザラシ型機構を提案している。前報までに本機構が3自由度粗微動機構として移動可能であり、負荷により移動が制限されることについて述べた。本報では、1自由度装置を用いて斜面における移動特性を調査した結果について述べる。その結果、一定摩擦力の大きさを自重の約2倍と設定すると20°までの斜面においては、それの影響による移動量の変化は見られなかった。