拮抗筋を模倣したマルチモータによるロボット構造の研究

抄録

筋の一つの特徴に、筋の拮抗作用がある。この拮抗作用によりロボットでは表現できない滑らかで迅速な動きを可能にする。本研究では、力源に複数のモータを使用し筋の特徴である拮抗作用を、模倣したメカニズムを構成し、筋の機能を模倣した機械モデルについて研究し、応用していくことを目的とする