バイラテラルサーボシステムによる内視鏡挿入ロボットの研究

抄録

近年，内視鏡を使用しての手術は増加している．この術式はメスで大きく切開せずとも4-5個の穿刺創だけで手術が可能である．そのため鎮痛剤の量や入院期間，社会復帰までの期間などが開創手術より少なくなる．しかしこの術式は経験が必要とされ，慣れていない医師では内臓を傷つけてしまう危険性がある．本研究では，マニピュレータ先端の圧力フィードバックが可能であるバイラテラル力伝達機構を使用して微小圧力の制御を行うことを目的としている．