サーボ系の最適イナーシャ比についての考察　(第1報)

二見 茂; 高着 将志; 浜松 弘; 辻 輝生

doi:10.11522/pscjspe.2004A.0.496.0

2004年度精密工学会秋季大会

セッションID: K07

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2004A.0.496.0

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主催: 社団法人精密工学会

精密・超精密位置決め（2）

サーボ系の最適イナーシャ比についての考察　(第1報)

*二見茂, 高着将志, 浜松弘, 辻輝生

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キーワード: イナーシャ比, サーボ系, 2慣性系, 外乱力補償

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抄録

モータと機械系とのイナーシャ配分は,機械制御における重要な設計事項である.従来はモータから機械系へのエネルギー伝達効率を最大にするという観点から,イナーシャ比を1:1とした.しかしサーボ系を数値情報から位置への変換装置と見るこれは必ずしも正しくない.機械系のイナーシャの方が大きく,ゲインを高く設定すると,外乱力がより抑制される.シミュレーションおよび実験で実証する.

責任著者(Corresponding author)

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