多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究 誤差パラメータの感度解析

古屋 信幸; 高野 弘一

doi:10.11522/pscjspe.2004A.0.580.0

2004年度精密工学会秋季大会

セッションID: L50

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2004A.0.580.0

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主催: 社団法人精密工学会

センサ・測定技術

多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究

誤差パラメータの感度解析

*古屋信幸, 高野弘一

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キーワード: ロボット, ティーチング装置, 誤差パラメータ, 感度解析

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抄録

多関節型3次元ロボットティーチング装置は,主に歯列模型などの加工のための3次元データをロボットに教示する目的で設計された回転関節構造の装置である.測定誤差に影響を及ぼすパラメータを誤差パラメータと呼ぶことにするとリンクの長さや回転に関する多数の誤差パラメータが存在する.本研究は多変量解析の手法を応用して誤差パラメータの感度解析(Sensitivity Analysis)を行い,パラメータの影響度を評価する方法を検討したものである.

責任著者(Corresponding author)

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