圧電素子を用いたミニチュアロボットの移動制御

抄録

筆者らは圧電素子の急速変形を利用したミニチュアロボットを提案してきた。このミニチュアロボットはロボットフレームと3本の圧電素子で構成される。駆動方法は3本の圧電素子のうち1本を急速に伸ばし、同時に他の1本を急速に縮めることにより実現する。これまで本駆動方法で直進動作と回転動作を実現している。そこで本研究ではこのミニチュアロボットへの入力電圧を変化させることによる移動制御を目的とする。