多軸工作機械の分散協調制御システムの研究

抄録

現在の多軸制御システムは、与えられた命令に機械が忠実に動作することを前提に、ポスト処理によって目標工具軌道から補間された各機械駆動軸の指令値を生成している。本研究では機械の各駆動軸単位に制御を分散化し、これらの協調動作の結果として目的の動作を行わせる分散制御システムを提案する。これにより工作物座標系から機械座標系への逆座標変換、加工速度を考慮した目標軌道の補間やリニアライゼーションを行うものである。