小型自走機械群による超精密生産機械システム

第95報 XYθ型小型自走機械のインチウォーム動作の等速制御手法

抄録

本研究室ではマイクロロボットによる生産システムの構築を目指し,精密位置決め装置としてXYθ型小型自走機械を開発している。しかしこの機構はインチウォーム動作の為,ワークやツールを搭載させる場合その位置決め動作は間欠的になる。これは特に動作中の振動を嫌う精密作業において,誤差や作業効率低下の要因となる。そこで本報では,インチウォーム動作の間欠性を補正し定速にワークを送る為の研究について報告する。