戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインプログラミング リンクパラメータ表現のモジュール化

中村 一悦; 浅川 直紀; 平尾 政利

doi:10.11522/pscjspe.2005S.0.208.0

2005年度精密工学会春季大会

セッションID: D69

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2005S.0.208.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

生産システムのエンジニアリング (応用・実践)(1)

戦略的逆運動学による産業用ロボットのオフラインプログラミング

リンクパラメータ表現のモジュール化

*中村一悦, 浅川直紀, 平尾政利

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キーワード: 産業用ロボット, オフラインプログラミング, 逆運動学, CAD, リンクパラメータ

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抄録

実際の作業現場において,作業の種類·状況によって複数の産業用ロボットを使用することは少なくない.本研究では,教示の際の作業者の判断基準を戦略として捉え,その戦略を評価モジュールとして解の選択を行うオフラインプログラミングシステムを開発してきたが,本報ではロボットの数学的表現であるリンクパラメータをモジュール化することにより,複数のロボットに対して解を求め,汎用性の高いOLPシステムの開発を試みた.

責任著者(Corresponding author)

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