機器交換における移動装置の位置決めと画像取得

抄録

原子力関連プラントにおける事故時の早急な復旧作業のためには、現在使われているカメラ搭載型遠隔操作マニピュレータ操作の障害となっている物体特定、交換部位の正確な位置決めと保守のための高速かつ適切なマニピュレータ移動の改善が不可欠である.本発表では複雑な環境下で機器の種別、位置、マニピュレータ配置の自動化を行い操作補助を行うスリット光奥行き測定装置を搭載した粗·微動機構システムについて提案する.