静電フィルム吸盤を用いた壁面移動ロボットの開発

抄録

本研究は壁面移動ロボットのための壁面吸着機構として，電極と絶縁フィルムからなる静電フィルム吸盤を提案する．静電フィルム吸盤の特性を調査し，吸着力は差圧力と静電気力からなり，差圧力は印加電圧を上げることで大きくなることと，吸着力が壁面の欠損により低下しても静電気力による最小限の保持力が得られることを明らかにした．また壁面移動ロボットを製作し，絶縁金属面上を安定に移動できることを確認した．