人間の行うピボット操作のモデリング

抄録

人間のマニピュレーション技能のモデル化とそのロボットへの応用を目指し，グラスプレス・マニピュレーションの一種であるピボット操作について解析を行う．人間の行うピボット操作をデータグローブ等を用いて計測し，混合ガウス分布隠れマルコフモデルを用いたモデル化を行う．また，得られたモデルについて，その確率的距離尺度に基づいて MDS（多次元尺度構成法）を用いた分析を行う．