視覚と力覚のセンサフュージョンによるロボットの移動対象物への倣い作業

青柳 誠司; 江坂 洋平

doi:10.11522/pscjspe.2007S.0.1149.0

抄録

視覚と力覚のセンサーフュージョンによるロボットの移動対象物への倣い作業を取り上げる.CCDカメラを用いて移動するブロックを連続撮影し,画像処理を行うことにより移動するブロックの角の情報を連続して得ることができる.また,力覚センサを用いてブロック側面との接触力の情報を得ることができる.これら二つの情報を同時に用いてロボットを制御することにより,移動対象物への正確な倣い作業をロボットに行わせる.

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