2カメラからの路面画像を用いた移動ロボットのデッドレコニング

鶴岡 康宏; 水川 真; 安藤 吉伸

doi:10.11522/pscjspe.2007S.0.1155.0

2007年度精密工学会春季大会

セッションID: M38

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2007S.0.1155.0

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主催: 社団法人精密工学会

2カメラからの路面画像を用いた移動ロボットのデッドレコニング

*鶴岡康宏, 水川真, 安藤吉伸

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キーワード: デッドレコニング, 移動ロボット, カメラ画像処理

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抄録

本研究では移動ロボットのデッドレコニングのため，2CCDカメラからの路面画像を用いてロボットの平面運動を求める方法を提案し，実験結果とともに報告する．提案手法では，ロボット機体の2カ所に取り付けたカメラ画像のオプティカルフローを求め，それぞれのX，Y速度ベクトルを組み合わせ，回転も含めた任意の平面運動を演算することで，画像処理の簡略化，精度の向上を図った．

責任著者(Corresponding author)

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