赤外LEDを用いた移動ロボットの自己位置同定システムの構築

土方 俊介; 中村 和也; 梅田 和昇

doi:10.11522/pscjspe.2007S.0.479.0

2007年度精密工学会春季大会

セッションID: E80

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2007S.0.479.0

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主催: 社団法人精密工学会

赤外LEDを用いた移動ロボットの自己位置同定システムの構築

*土方俊介, 中村和也, 梅田和昇

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キーワード: 自己位置同定, 赤外LED, 移動ロボット

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抄録

赤外LEDを用いた移動ロボットの自己位置同定を行う手法を提案する.ID付けをした赤外LEDを室内の既知の位置に配置する.CCDカメラに赤外透過フィルタを取り付けることで赤外LEDをロバストに検出することができ，安定した自己位置同定が可能である.検出されたLEDから非線形最小二乗法で移動ロボットの位置・姿勢を求める.

責任著者(Corresponding author)

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