6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究(第5報) 冗長受動リンクを用いたキャリブレーション

伊熊 洋志; 大岩 孝彰

doi:10.11522/pscjspe.2007S.0.703.0

2007年度精密工学会春季大会

セッションID: H20

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2007S.0.703.0

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主催: 社団法人精密工学会

6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究(第5報)

冗長受動リンクを用いたキャリブレーション

*伊熊洋志, 大岩孝彰

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キーワード: パラレルメカニズム, 6自由度機構, 機構校正

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抄録

本研究では,出力節に対して6組の能動的な直動リンクを並列に配した表記メカニズムにおけるジョイントの位置やリンク長さなどの機構パラメータの校正を扱っている.本報では,スケールユニットを内蔵した受動連結連鎖を追加したセルフキャリブレーションの手法を提案し,そのシミュレーションおよび実験結果について報告する.

責任著者(Corresponding author)

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