白と黒の矩形特徴を用いた障害物検出用移動ロボットシステムの開発

抄録

本研究は、遠隔操作用ロボットにおける障害物の検出を目的としている。カメラから取得した画像データから、移動ロボットに障害物を認識させ、自動停止させる。突発的に現出する障害物の検出はフレーム間差分法を用いた。しかしながら、この手法では障害物が停止している場合、検出できない。そこで、移動及び停止する障害物には、あらかじめ読み込んだ矩形特徴パターンを認識させるハールライク特徴検出法により検出した。