双腕ロボットによる板金曲げ加工の工程設計

抄録

本報では，双腕ロボットで板金曲げ加工を実施するための板金把持位置およびマニピュレータの配置の決定方法について述べる．把持位置の決定では，ロボットの姿勢，板金のたわみ，そして掴み換え回数を考慮した．マニピュレータの配置の決定では作業場所での作業領域が広くなるようにし，加工時にマニピュレータが所望の姿勢が取れないなどの問題を考慮した．また，これらの検証をシミュレーションにより行った．