双腕ロボットの掴み換え動作計画

抄録

本報では，双腕ロボットによる掴み換えを含むマニピュレーション計画手法を提案する．計画は，対象物のコンフィグレーション，対象物を把持しているアーム，把持位置で構成されるコンフィグレーション空間に生成するグラフを探索することで行う．探索では，候補として望ましい操作から干渉を調べることで計算量を低減する．提案手法を板金曲げ加工を対象としたシミュレーションに適用し，計画の結果を示す．