分散協調制御法を用いたコンポーネント型ロボットの開発

抄録

これまで、用途に応じコンポーネントの組み合わせで構築されたロボットの制御シとして、ロボット構造構築と同様にモジュール化されたコントローラの結合で実現分散協調制御手法を示してきた。本報告では小型サーボモータと小型マイコンを用ボットコンポーネントを実際に開発し、本制御手法を適用したので報告する。