多関節ロボットの分散協調制御の研究

分散一軸慣性系モデルの位置決め挙動

抄録

分散概念による冗長マニピュレータの制御シミュレーションを行った。制御システムは、単純な一軸慣性サブシステムの集合としてモデル化した。サブシステムが相互に関節情報を交換し動作するというものである。数値シミュレーションによって、分散位置決め制御システムのモデル化による平面位相解析を行い、その可能性と影響について調査する。さまざまな方法でサブシステムによる相互関係を検討し考察した。