物理シミュレーションによる多関節アームロボットのロバストな行動の獲得

抄録

本研究では多関節アームロボットの自律的な学習によるロバスト性を有した行動獲得を目的する。ロボットにあるタスクを与え、物理法則を考慮したシミュレーションによってその挙動のシミュレートを行う。ロボットは人工ニューラルネットワークによって制御し、そのパラメータを遺伝的アルゴリズムによって最適化を行うことで学習を行う。シミュレーション実験から得られたロボットの獲得した動作のロバスト性について考察する。