双腕ロボットによる板金曲げ加工における持ち替え動作に関する研究

小柴 辰久; 青村 茂; 中楯 浩康; 丹羽 嘉明

doi:10.11522/pscjspe.2010S.0.313.0

2010年度精密工学会春季大会

セッションID: D62

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.313.0

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主催: 社団法人精密工学会

双腕ロボットによる板金曲げ加工における持ち替え動作に関する研究

*小柴辰久, 青村茂, 中楯浩康, 丹羽嘉明

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キーワード: 双腕ロボット, 板金曲げ加工

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抄録

本研究では双腕ロボットによる板金曲げ加工システムを提案する．双腕ロボットによる板金曲げ加工を計画する上で，板金の把持位置およびロボットアームの動作を計画・検証することが必要となる．板金曲げ加工という作業の特徴上，ロボットアームの動作の計画の中で持ち替え動作の計画が必要不可欠となる．本稿では，この双腕ロボットによる板金の持ち替え動作の計画に焦点を当て，計画手法の提案を行う．

責任著者(Corresponding author)

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