仮想物理環境における多関節ロボットアームのタスク獲得

抄録

進化ロボティクスや人工生命の分野において、自律ロボットの制御に関する研究が行われている。本研究では仮想物理環境における多関節ロボットアームにあるタスクを与え、その挙動獲得の実現を目的とする。アームは遺伝的アルゴリズムにより人工ニューラルネットワークを学習させ、物理モデリングによるシミュレーションを実施した。この結果得られたアームの獲得したタスク動作を検証する。