ビジュアルフィードバックによるロボットの制御

福岡 慶祐; 村上 博行; 内村 裕

doi:10.11522/pscjspe.2010S.0.673.0

2010年度精密工学会春季大会

セッションID: H67

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.673.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

ビジュアルフィードバックによるロボットの制御

*福岡慶祐, 村上博行, 内村裕

著者情報

キーワード: ビジュアルフィードバック, 回転不変位相限定相関法, 姿勢安定, 画像処理, ロボット

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

画像間の回転量を計測する回転不変位相限定相関法（RIPOC）は，画像間の移動に伴う奥行き方向の変化が小さい2次元的な計測対象に有効である．我々は，画像中のある特定の成分を抽出しRIPOCに適用し，奥行き方向に変化の大きい計測対象においても回転量計測を可能とする手法を提案する．本研究では，カメラから取得した画像に同手法を適用したビジュアルフィードバックを構築し，ロボットの姿勢安定化を目指す．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）