加速度センサ利用による遠隔操作ロボットの位置計測

抄録

ロボットの現在位置を操作者が把握可能なナビゲーションシステムを開発するため、オドメトリを用いて位置を計測した。その自己位置推定計測法は、車輪の滑りや環境の変化により誤差が累積する。そのため、各種センサを使用し自己位置を比較することにより、現在の位置を判断することとした。位置の計測精度を向上させるため、加速度センサを使用し、位置計測の精度を検証した。0.3mを加速度センサで計測し、距離を算出したが10%の誤差が発生した。