人に同行する機能と自律帰還機能を有するカメラ・LRF搭載移動ロボットシステムの開発

抄録

本研究では，人を追跡しながら移動した後，自律的に元の位置まで帰還する移動ロボットシステムの構築を目的とする．ロボットには単眼カメラとレーザレンジファインダ(LRF)を搭載する．往路は単眼カメラで得た追跡人物の色情報とLRFによる動物体検出により人を追跡する．またLRFで距離データを取得し地図を生成する．復路は往路で生成した地図を用いて元の位置へ帰還する．実験により，提案手法の有効性を確認した．