デジタルハンドにおける操作力推定の為の指の生体力学モデルの構築(第2報)

生体力学モデルの改善

抄録

本研究では，デジタルハンドを用いた製品設計における仮想エルゴノミック評価を行う為の，製品の把持や操作の為の手指の力を推定する事を目的とした，指の筋骨格の生体力学モデルを構築し腱，筋，関節作用力を導出する手法の提案を行っている．本報告では，前報で報告した非線形最適化手法に加えて，指の生体力学モデル構造の改良を行い，製品把持時の腱，筋，関節作用力の推定精度の向上を行ったので，その結果を報告する．