円運動軌跡に生じる２つの山の象限突起とその補正

抄録

ボールねじ駆動の送り駆動系で円運動を行うと，軸の運動方向反転時に生じる摩擦力変化によって運動軌跡に象限突起が発生する．本研究では，ボールねじの予圧方式によって摩擦特性が変化し，象限突起に２山の突起形状が生じることを明らかにした．そこで，新たに考案した摩擦モデルを基に，象限突起補償器を開発し，その効果を検証した．シミュレーションと実験で２山の象限突起を大幅に抑制できたので報告する．