ボールの転がり運動を用いた双腕ロボットのプレート旋回運動制御の同期誤差の診断

抄録

双腕ロボットにより保持されたプレートに旋回運動を与えプレート上のボールに転がり運動を実現した．本報では，ボールの転がり軌跡を用いて双腕ロボットの旋回軸の運動同期精度を診断する手法を提案する．