ロボットモーションプランニングの自動化に向けてのロボットモーション実行基盤の開発

抄録

本研究では，ロボットの動作計画の自動化に向けてメモリ・ベースト手法を用いたロボットモーションの実行基盤を実現した．これは，様々な形態の腕や脚を持つロボットに使用可能であり，動作指令に対してのネームベースでのモーション実行に用いる．本稿では，複数種類の制御系の異なるロボットのモーション実現と，少ないモーションデータで，より多くのモーションを実現可能にするモーションの合成が可能であることを示す．