未知環境に対応した超音波センサを用いた多関節ロボットの動作経路生成

抄録

本論文では，未知環境における多関節ロボットの動作経路生成方法を提案する．この手法では，ロボットのアーム表面に張り付けた超音波センサから得られた障害物との距離データをもとに，予め多関節ロボットのとり得る状態に関してコンフィギュレーション空間上で分割したセル単位で，コンフィギュレーション障害物を作成する．このコンフィギュレーション障害物を利用して干渉判定を行い，実時間で経路生成できることを示す．