自律飛行小型ヘリコプタの飛行指令における旋回飛行の構築

抄録

工場監視および巡視などに自律飛行小型ヘリコプタの利用が考えられる中で、それを実現するためには多様な飛行が必要となる。そこで、工作機械に用いられるNCコードを基に構築された飛行指令をヘリコプタに与えることで、多様な飛行を指令可能とする手法を提案してきた。今回、旋回飛行指令に関して円弧補間によって旋回飛行を実行する手法を検討し、その有効性を検証する。